Программирование

Программирование управления прототипом делалось в FL-PROG.

Затем, после небольшой коррекции некоторых значений констант в программе ARDUINO IDE скетч был прошит в плату управления.

#define REMOTEXY_MODE__HARDSERIAL

#include <RemoteXY.h>

#include <LiquidCrystal_strela.h>

#include <Servo.h>

#include <Strela.h>

#include <Wire.h>

#include <Strela.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Servo _SM1;

#define REMOTEXY_SERIAL Serial1

#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600

#pragma pack(push, 1)

uint8_t RemoteXY_CONF[] = {255, 7, 0, 63, 0, 104, 0, 10, 13, 0, 67, 5, 9, -1, 98, 10, 94, 13, 61, 4, 0, 1, 12, 13, 51, 246, 26, 4, 176, 15, 46, 90, 16, 149, 26, 3, 131, 18, 9, 52, 19, 94, 178, 2, 0, 47, 33, 22, 11, 12, 64, 31, 31, 208, 158, 208, 177, 209, 133, 0, 208, 161, 209, 130, 209, 128, 0, 1, 0, 81, 9, 19, 19, 1, 31, 68, 0, 1, 0, 78, 32, 13, 13, 246, 31, 208, 159, 0, 2, 1, 19, 33, 22, 11, 31, 26, 8, 8, 208, 164, 0, 208, 158, 0, 69, 0, 1, 1, 10, 10, 1};

struct {

signed char skorost;

signed char povorot;

unsigned char stop_vpered;

unsigned char str_obh;

unsigned char pusk;

unsigned char pulem;

unsigned char fari;

char text_1[61];

int16_t sound_1;

unsigned char connect_flag;

} RemoteXY;

#pragma pack(pop)

String str1_203287677_1;

String str2_203287677_1;

// Подключим библиотеку для работы с I2C-расширителем портов

// Подключим библиотеку Strela

// Подключим библиотеку для работы с LCD-эраном через I2C

// Создадим объект lcd, который будет выводить текст на экран

LiquidCrystal_I2C lcd_203287677_1(LC_ADDR, LCEN, LCRW, LCRS, LC4, LC5, LC6, LC7);

String str1_prom_203287677_1;

String str2_prom_203287677_1;

int M1_15497950_1;

int M2_15497950_1;

// Подключим библиотеку для работы с I2C-расширителем портов

// Подключим библиотеку Strela

String _gtv1;

bool _gtv2;

bool _gtv3;

bool _gtv4;

int _gtv5;

int _gtv6;

int _gtv7;

int _gtv8;

bool _gtv9;

bool _gtv10;

bool _gtv11;

bool _gtv12;

int _swi1;

bool _gen6I = 0;

bool _gen6O = 0;

unsigned long _gen6P = 0UL;

bool _pzs1OES = 0;

bool _gen2I = 0;

bool _gen2O = 0;

unsigned long _gen2P = 0UL;

int _swi5;

bool _gen4I = 0;

bool _gen4O = 0;

unsigned long _gen4P = 0UL;

int _swi4;

bool _gen1I = 0;

bool _gen1O = 0;

unsigned long _gen1P = 0UL;

bool _gen3I = 0;

bool _gen3O = 0;

unsigned long _gen3P = 0UL;

bool _gen5I = 0;

bool _gen5O = 0;

unsigned long _gen5P = 0UL;

int _ultrasonic1O = 0;

unsigned long _ultrasonic1P = 0UL;

int _mux1;

int _swi2;

bool _gen7I = 0;

bool _gen7O = 0;

unsigned long _gen7P = 0UL;

int _swi6;

int _swi3;

bool _tim2I = 0;

bool _tim2O = 0;

unsigned long _tim2P = 0UL;

void setup()

{

pinMode(18, OUTPUT);

digitalWrite(18, 0);

pinMode(19, OUTPUT);

digitalWrite(19, 0);

pinMode(6, OUTPUT);

digitalWrite(6, 0);

pinMode(8, OUTPUT);

digitalWrite(8, 0);

RemoteXY_Init ();

_SM1.attach(5);

pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(13, INPUT);

//Инициализация экрана. У нашего экрана 8 символов 2 строки

lcd_203287677_1.begin(8, 2);

//Переместим курсор в начало первой стройки (символ 0, строка 0)

lcd_203287677_1.home();

//Печатаем строку

lcd_203287677_1.print("Hello");

//Переместим строку в начало второй строки (символ 0, строка 1)

lcd_203287677_1.setCursor(0, 1);

//Печатаем строку

lcd_203287677_1.print("World!");

//Пауза, чтобы успеть насладиться результатом

delay(2000);

lcd_203287677_1.clear();

}

void loop()

{

RemoteXY_Handler ();

//Плата:1

if (abs((millis() - _ultrasonic1P))>100) {

digitalWrite(11, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(11, LOW);

int _ultrasonicTemp=(pulseIn(13, HIGH))/58;

if( _ultrasonicTemp<200) {_ultrasonic1O=_ultrasonicTemp;}

_ultrasonic1P=millis();}

if(_gtv3) {_tim2O = 1; _tim2I = 1;} else { if(_tim2I) {_tim2I = 0; _tim2P = millis();} else { if (_tim2O) {if ( _isTimer(_tim2P, 3000)) _tim2O = 0;}}}

digitalWrite(6, ( (_tim2O) || (_gtv11) ));

if(_tim2O)

{_swi3=170;}

else

{_swi3=(-10)+(_gtv7);}

if (!(0)) {_SM1.write (_swi3);}

str1_203287677_1 = ((String("L=")) + ((String((_ultrasonic1O), DEC))) + (String(" ")) + (String("V=")) + ((String(_gtv6, DEC))) + (String(" ")) + (String("P=")) + ((String((-10)+(_gtv7), DEC))));

str2_203287677_1 = String("");

if (str1_prom_203287677_1!=str1_203287677_1) {

lcd_203287677_1.begin(8, 2); // выставляем курсор в положение 0, 0

lcd_203287677_1.setCursor(0, 0); // Пишем первую строку

lcd_203287677_1.print(str1_203287677_1);

str1_prom_203287677_1=str1_203287677_1;

lcd_203287677_1.setCursor(0, 1);

lcd_203287677_1.print(str2_203287677_1);}

if (str2_prom_203287677_1!=str2_203287677_1) {

lcd_203287677_1.begin(8, 2);

lcd_203287677_1.setCursor(0, 1);

lcd_203287677_1.print(str2_203287677_1); // Пишем вторую строку

str2_prom_203287677_1=str2_203287677_1;

lcd_203287677_1.setCursor(0, 0);

lcd_203287677_1.print(str1_203287677_1);}

_gtv1 = ((String("L=")) + ((String((_ultrasonic1O), DEC))) + (String(" ")) + (String("V=")) + ((String(_gtv6, DEC))) + (String(" ")) + (String("P=")) + ((String((-10)+(_gtv7), DEC))));

_gtv3 = ( (((_ultrasonic1O)) <= (60)) && (_gtv4) );

_gtv2 = ((_ultrasonic1O)) <= (25);

if ((_gtv7) <= (70)) { if (! _gen1I) { _gen1I = 1; _gen1O = 1; _gen1P = millis(); } } else { _gen1I = 0 ; _gen1O= 0;}

if (_gen1I) { if ( _isTimer ( _gen1P , 250 )) { _gen1P = millis(); _gen1O = ! _gen1O;}}

digitalWrite(19, _gen1O);

if ((_gtv7) >= (100)) { if (! _gen3I) { _gen3I = 1; _gen3O = 1; _gen3P = millis(); } } else { _gen3I = 0 ; _gen3O= 0;}

if (_gen3I) { if ( _isTimer ( _gen3P , 250 )) { _gen3P = millis(); _gen3O = ! _gen3O;}}

digitalWrite(18, _gen3O);

(_gtv1).toCharArray((RemoteXY.text_1), 61);

RemoteXY.sound_1 = _gtv5;

_gtv11 = (RemoteXY.fari);

_gtv10 = (RemoteXY.pulem);

_gtv9 = (RemoteXY.pusk);

_gtv4 = (RemoteXY.str_obh);

_gtv8 = (RemoteXY.stop_vpered);

_gtv7 = (map(((RemoteXY.povorot)), (-100), (100), (0), (155)));

_gtv6 = (map(((RemoteXY.skorost)), (0), (100), (0), (255)));

if((_gtv8) == 0) {_mux1 = 0;}

if((_gtv8) == 1) {_mux1 = _gtv6;}

if((_gtv8) == 2) {_mux1 = (_gtv6)*(-1);}

digitalWrite(6, ( ((_gtv8) == (1)) && (_gtv2) && (!(_gtv4)) ));

if (( (_gtv10) || (( ((_gtv8) == (1)) && (_gtv2) && (!(_gtv4)) )) )) {if (! _gen6I){_gen6I = 1; _gen6O = 1; _gen6P = millis();}} else { _gen6I = 0 ; _gen6O= 0; } if (_gen6I && _gen6O) _gen6O = !( _isTimer( _gen6P , 5000 ));

if(_gen6O)

{_swi5=1;}

else

{_swi5=0;}

_gtv5 = _swi5;

if (( (_gtv10) || (( ((_gtv8) == (1)) && (_gtv2) && (!(_gtv4)) )) )) {if (! _gen4I){_gen4I = 1; _gen4O = 1; _gen4P = millis();}} else { _gen4I = 0 ; _gen4O= 0; } if (_gen4I && _gen4O) _gen4O = !( _isTimer( _gen4P , 1000 ));

if(_gen4O)

{_swi2=180;}

else

{_swi2=0;}

if(( ((_gtv8) == (1)) && (_gtv2) && (!(_gtv4)) ))

{_swi1=0;}

else

{_swi1=_mux1;}

if(_gtv9)

{_swi4=_swi1;}

else

{_swi4=0;}

if ((_swi4) == (0)) {if (! _gen5I){_gen5I = 1; _gen5O = 1; _gen5P = millis();}} else { _gen5I = 0 ; _gen5O= 0; } if (_gen5I && _gen5O) _gen5O = !( _isTimer( _gen5P , 4000 ));

digitalWrite(8, _gen5O);

if (_gtv12) {if (! _gen7I){_gen7I = 1; _gen7O = 1; _gen7P = millis();}} else { _gen7I = 0 ; _gen7O= 0; } if (_gen7I && _gen7O) _gen7O = !( _isTimer( _gen7P , 500 ));

if(_gen7O)

{_swi6=(_swi4)*(1.75);}

else

{_swi6=_swi4;}

_gtv12 = (0) != (_swi6);

M1_15497950_1 = _swi6;

M2_15497950_1 = _swi2;

drive(M1_15497950_1, M2_15497950_1);

if (( ((_gtv8) == (1)) && (_gtv2) && (!(_gtv4)) )) {if (! _gen2I) { _gen2I = 1; _gen2O = 1; _gen2P = millis(); } } else { _gen2I = 0 ; _gen2O= 0; } if (_gen2I ) { if (_gen2O) { if ( _isTimer( _gen2P , 400 )) { _gen2P = millis(); _gen2O = 0; } } else { if ( _isTimer( _gen2P , 200 )) { _gen2P = millis(); _gen2O = 1; } } }

if(_gen2O)

{if((!_pzs1OES)){ tone(12, 400); _pzs1OES =1;}} else {if(_pzs1OES){noTone(12); _pzs1OES =0; }}

}

bool _isTimer(unsigned long startTime, unsigned long period )

{

unsigned long currentTime;

currentTime = millis();

if (currentTime>= startTime) {return (currentTime>=(startTime + period));} else {return (currentTime >=(4294967295-startTime+period));}

}